Информация о населённой территории на месте современной Бауски до 15-го века очень обрывочна и неполна. Археологи, пытаясь разобраться в истории города, нашли свидетельства о возможном посёлке, образованном у слияния рек. В этом поселении люди жили примерно 3500 лет тому обратно. Но попадаются всё новые доказательства о населённости данных мест и в более поздние периоды, правда, они поверхностные и не позволяют делать какие-то определённые выводы.

Письменные же источники относятся к середине 15-го века, когда на этом Ливонский орден занялся постройкой замка. В то время рядом с замком уже находилось поселение, прозываемое Вайрогмиестс. Как предполагают историки, неподалёку вполне могло находиться второе поселение, в аккурат на месте нынешней старой части города. В 1584-м году по приказу Курземского герцога Готхарда Кетлера Вайрогмиестс был ликвидирован, и началось строительство нового поселения городского типа. К 1594-ому году было построено первое известное здание – церковт Святого духа, принадлежавшая в то время немецкой дружине.

На рубеже 16-17-го веков Бауска стремительно росла как торговый и мастеровой центр герцогства. Дата присвоения ей прав города неизвестна, и общепринятым считается называть 1609-й год, в котором герцог Фридрих подарил Бауске печать с изображением льва. Во время правления герцога Фридриха Бауска получила также все атрибуты города и привилегии.